APLICAÇÃO DE MÉTODOS NUMÉRICOS À ROBÓTICA

Autores

  • Matheus Lima Sampaio
  • Wilkley Bezerra Correia

Resumo

Nas disciplinas de Métodos Numéricos e Controle de Sistemas Dinâmicos existem várias aplicações em robótica, porém não são abordadas em sala de aula. Com isso, osalunosnãodesenvolvemconhecimentosaplicados,absorvendoapenas o conhecimento teóricoda disciplina.Nesse contexto, é proposto o desenvolvimento de duas práticasde laboratório, uma para a disciplina de métodos numéricos e outra para Controle de Sistemas Dinâmicos aplicando técnicas ensinadas nasdisciplinasem um braço robótico, ambas as práticas serão realizadas no software MATLABe no Simulink.A prática de Métodos Numéricos deve mostrar a aplicação da Fórmulade Sherman-Morrisone comparação com os métodos de Newton e de Newton modificado para obtenção do Jacobiano do braço robótico.Esta técnica economiza esforço computacional,logo pode ser aplicada mais facilmenteasistemas embarcados.Na prática de Controle de Sistemas Dinâmicos o aluno deverádesenvolverum controlador proporcional-derivativo para o controle de posiçãode umbraço robótico,desenvolvidoemambientede simulação,após o desenvolvimento, oaluno deverá aplicar o controlador desenvolvido no simulador do MATLAB, podendo testar suafuncionalidade. Assim, o aluno poderá visualizar ofuncionamento dobraço robóticoe a aplicabilidade do controlador.A segunda práticafoi realizada na disciplinaobtendo bons resultados, com um bom entendimentoe instigando os alunosem relação a robótica.Com essas práticasde laboratório, será possível introduzir os alunos aos conhecimentos de robótica e desenvolver os conhecimentos adquiridos nas disciplinas, tanto de forma teórica como de forma aplicada.

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Publicado

2019-01-01

Edição

v. 4 n. 4 (2019): XXVIII Encontro de Iniciação à Docência

Seção

XXVIII Encontro de Iniciação à Docência

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